Es perfectamente posible. Sólo tienes que instalar tu programa cliente en el servidor donde quieres conectarte y acceder mediante escritorio remoto. En el router de tu empresa, debes redirigir el puerto 3389 al servidor donde está instalado
el programa. Por otro lado, si quieres acceder con tu equipo como si estuvieras en la empresa, tienes que montar una VPN.
Saludos.