Hola, puedes probar con lo siguiente:
Declarar las siguientes variables publicas:
Public cn As ADODB.Connection 'para la variable conecction
Public rsMatriculas As ADODB.Recordset 'para el recordset
Guargar el valor de matricula en una variable :
Dim strMatricula As String
strMatricula= Sheet1.Cells(6, 10)
Ejecutar la consulta sql :
rsMatriculas.Open "SELECT FROM Tu_Tabla WHERE campoMatricula = ' " & Trim$(strMatricula) & " ' ", cn, adOpenDynamic, adLockOptimistic
Recuperar la matricula y mostrarla en una celda de excel :
Sheet1.Cells(7, 10) = rsMatriculas.Fields(0).Value
Todo esto iría dentro de un bucle que recorra todas las filas con matricula.
Espero te haya servido!