Bon je me réponds à moi-même.
J'espère que cela pourra aider d'autres personnes qui comme moi ne prennent pas forcément le temps de lire les petites lignes.
En fait dans l'onglet Navigateur Web, il est précisé "
Ces paramètres s'appliquent à tous les navigateurs Web qui utilisent le script de configuration automatique...."
Il suffit alors d'aller dans l'onglet "Client Forefront TMG" et de cocher "Utiliser un script de configuration automatique" et de décocher "Utiliser un serveur proxy Web".
Enfin, comme dans l'onglet Navigateur Web, les cases
Accéder directement aux ordinateurs spécifiés dans l'onglet domaines et adresses
sont cochés, il est alors inutile de préciser les adresses des serveurs dans la section du dessous
Accéder directement à ces serveurs ou domaines.
Tout fonctionne parfaitement maintenant. Je peux accéder aux serveurs Web des imprimantes, du serveur de supervision et des périphériques actifs.