ちなみに、SP.RequestExecutor は、SP.RequestExecutor.js で定義されています。
SP.RequestExecutor.js はインクルードされていますでしょうか?
以下のようにインクルードしていれば、少なくとも実行 (オブジェクトの作成) は出来るはずです。
<script type="text/javascript" src="/_layouts/15/SP.RequestExecutor.js"></script>
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